[ROS2] EP13. 액션 서버 만들기

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• OS : Ubuntu 22.04
• ROS 2 Humble
• Gazebo 11

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1. 액션 서버 만들기

1. 코드 생성

• my_first_package에 dist_turtle_action_server.py 만들기
• rclpy에서 ActionServer와 Node 부르기
• 직접 만든 액션 정의 DistTurtle 가져오기
• DistTurtleServer 액션 서버 만들고 클래스 노드 상속 받고
• 노드 이름은 dist_turtle_action_server
• ActionServer로 서버 생성
• 액션 서버에 리퀘스트한다면 콜백함수; 성공 알림, 결과

2. setup.py 추가

3. 빌드

4. 액션 서버 가동 및 동작 확인

• send_goal로 액션 서버에 요청
• dist_turtle에
• my_first_package_msgs/action/DistTurtle 데이터타입
• 입력 리퀘스트할 데이터 {linear_x: 0, angular_z: 0, dist: 0}

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