자율주행 수업

Notice

• 컴터번호
  

우분투 환경 세팅

• 20.04 LTS

• Process

  • USB 부팅 (F7)

    • USB 구울 때(RUFUS), 파일시스템: 중앙 컴퓨터→ FAT32 / 나머지 컴퓨터 → NTFS

    • 파티션 구성: GPT

      [Linux] 윈도우, 리눅스(우분투) 듀얼부팅 세팅하기

    • 파티션 메모리는 1000002MB (1TB)로 해줘야 함

    • 부트로더 설치할 장치 우분투용 SSD 잘 선택해 줘야함

      중앙 컴퓨터:

      Your name: user
      Your computer’s name: pnu-ai-lab ← 실제 할당된 번호
      Pick a username: user
      password: pnuailab@@

      나머지 컴퓨터:

      Your name: user
      Your computer’s name: user34 ← 실제 할당된 번호
      Pick a username: user34
      password: user

  • wifi setting
    Address: 10.125.98.34
    Netmask: 255.255.255.0
    Gateway: 10.125.98.1
    DNS: 164.125.9.2

  • 화면 보호기 끄기, favorite에 firefox, folder, terminal 3개만 남기기

  • Terminal 창

    sudo apt update

  • Ros (Foxy 설치)

    Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

    • Package install은 Desktop install 만 하면 됨

    • Environment setup
      파일 → ctrl+H → bashrc에 아래 내용 추가

      # SDL setting
      # Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
      # Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
      source /opt/ros/foxy/setup.bash

    • 잘 깔렸는지 확인

      ros2 topic list
      echo $ROS_DISTRO # <- 버전 FOXY
      rqt_graph
      rviz2

  • Nvidia Driver 설치

    [Ubuntu 20.04 LTS]Nvidia드라이버 설치하기

    • 버전: 550 설치

    • 설치되면 재 부팅 후

      nvidia-smi

      sudo apt update
      # Ros2 foxy =========================================
      locale  # check for UTF-8
      sudo apt update && sudo apt install locales
      		sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
      		sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
      		export LANG=en_US.UTF-8
      		locale  # verify settings
      
      		sudo apt install software-properties-common -y
      		sudo add-apt-repository universe
      
      		# GPG key 주소 바뀌는지 확인 해야함
      		sudo apt update && sudo apt install curl -y
      sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
      
      echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
      
      sudo apt update
      
      sudo apt upgrade -y
      
      sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete -y
      
      echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
      
      # Installation verification
      ros2 topic list
      echo $ROS_DISTRO 
      rqt_graph
      rviz2

Carla

https://www.notion.so/CARLA-87e0f72c952b41638d03d56b95390f5f?pvs=4