이번 시리즈에서부터 ROS1 Noetic에 대해서 소개하고 설치를 진행하고자 한다.

1.ROS란?

로봇 운영체제로서, 로봇 개발을 위한 가장 유명한 오픈 소스 플랫폼이다.
우분투 버전마다 선호되는(호환성이 높은) ROS시리즈가 다르다.
[Ubuntu 20.04]의 경우 [ROS1 Melodic], [Ubuntu 20.04]의 경우 [ROS1 Noetic], [Ubuntu 20.04]의 경우 [ROS2 Foxy]나 [ROS2 Humble]이 그러하다.
현재 컴퓨터에서는 [Ubuntu 20.04] 환경이 구축되어 있으므로, [ROS1 Noetic]을 본격적으로 알아보려고 한다.

2.ROS1 Noetic 설치하기

2.1 ROS 저장소 설정하기:

APT 패키지 관리자로 하여금 호스트에 ROS저장소를 추가하도록 한다.
이 저장소는 아래에서 ROS패키지를 가져오는데 쓸 것이다.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 ROS 키 추가하기:

APT 패키지 관리자가 ROS 레포지토리 내부에 있는 패키지를 신뢰할 수 있도록, 즉 호스트 내부에 바이너리 패키지들을 들여올 수 있도록 ROS Key를 추가해준다.

apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

2.3 패키지 인덱스 업데이트하기:

APT 패키지 관리자를 업데이트해줌으로써 저장소에 최신의 패키지 목록들을 끌어올수가 있다.

sudo apt update

2.4 ROS 설치하기:

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2.5 ROS 환경 설정하기:

ROS를 실행하기 위해 매번, 터미널을 ROS기반으로 리프레쉬 해줘야 하는데, 아래 명령어를 쳐주면, 터미널을 열때마다 ROS환경이 자동으로 세팅되도록 할 수 있다.

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.6 Dependencies 의존성 패키지 설치하기:

추가적인 의존성 패키지를 설치해준다.

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

2.7 rosdep 초기화하기: