OS: Ubuntu(22.04)
Middleware: ROS2 Humble
// 터미널을 하나 더 열고 X11 Forwarding을 활성화합니다.
// 호스트의 X서버가 컨테이너와 통신할 수 있도록 허용하기 위함.
admin@admin-desktop:~$ xhost +local:docker (format)
docker run \
  --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
  --name "ros2_container" \
  --network=host \
  --gpus all\
  -v=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
  -v=/home/{username}/ros2_ws:/workspace \
  -it \
  --privileged \
  osrf/ros:humble-desktop-full
  
 (example)
docker run \
  --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
  --name="ros2_container" \
  --network=host \
  --gpus all\
  -v=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
  -v=/dev:/dev \
  -v=/home/admin2/ros2_ws:/workspace \
  -w=/workspace \
  -it \
  --privileged \
  osrf/ros:humble-desktop-fullsudo apt update
sudo apt-get install nano
sudo apt install pip
pip3 install setuptools==58.2.0 
pip install buildnano ~/.bashrc
(.bashrc파일에 접근후 아래 내용 기입)
export CMAKE_PREFIX_PATH=""
export COLCON_PREFIX_PATH=""
export AMENT_PREFIX_PATH=""
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:/opt/ros/humble/lib:$LD_LIBRARY_PATH
source /opt/ros/noetic/setup.bash
=>"저장후 나가기"source ~/.bashrc# 첫번째 터미널
rviz2
(roscore를 Background에서 자동실행됨)터미널 사진

시각화 결과
