[ROS2]도커로 환경구축하기

OS: Ubuntu(22.04)
Middleware: ROS2 Humble

0.사전작업(호스트상에서 작업)

// 터미널을 하나 더 열고 X11 Forwarding을 활성화합니다.
// 호스트의 X서버가 컨테이너와 통신할 수 있도록 허용하기 위함.
admin@admin-desktop:~$ xhost +local:docker 

1.도커로 ROS2 Humble 환경 구축하기

(format)
docker run \
  --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
  --name "ros2_container" \
  --network=host \
  --gpus all\
  -v=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
  -v=/home/{username}/ros2_ws:/workspace \
  -it \
  --privileged \
  osrf/ros:humble-desktop-full
  
 (example)
docker run \
  --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
  --name="ros2_container" \
  --network=host \
  --gpus all\
  -v=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
  -v=/dev:/dev \
  -v=/home/admin2/ros2_ws:/workspace \
  -w=/workspace \
  -it \
  --privileged \
  osrf/ros:humble-desktop-full

• 제 사용자명은 admin2입니다. 각자의 사용자명을 {username}에 기입해주세요.

2.필수 패키지 설치

sudo apt update
sudo apt-get install nano

sudo apt install pip
pip3 install setuptools==58.2.0 
pip install build

3.로컬 라이브러리 환경변수 등록

nano ~/.bashrc
(.bashrc파일에 접근후 아래 내용 기입)

export CMAKE_PREFIX_PATH=""
export COLCON_PREFIX_PATH=""
export AMENT_PREFIX_PATH=""
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:/opt/ros/humble/lib:$LD_LIBRARY_PATH

source /opt/ros/noetic/setup.bash

=>"저장후 나가기"

4.환경변수 재반영하기

source ~/.bashrc

5.환경체크하기

실행코드

# 첫번째 터미널
rviz2
(roscore를 Background에서 자동실행됨)

결과

• 터미널 사진
  

• 시각화 결과