Waymo Open Motion Dataset (WOMD)

ad_official·2026년 3월 4일

들어가기전에: Waymo Open Motion Dataset (WOMD) 란?

항목	WOMD v1.2.1	nuPlan (2025‑06 기준)
총 주행 시간	약 574 시간 (세그먼트 103 k × 20 s)	약 1 282 시간 (로그 15 k × 평균 300 s)
도시 수	6개 샌프란시스코·피닉스·LA·시애틀·디트로이트·마운틴뷰	4개 라스베이거스·보스턴·피츠버그·싱가포르

센서·주석	WOMD v1.2.1	nuPlan
LiDAR	1개 중거리 + 4개 단거리 → 포인트클라우드 임베딩 제공 (원본 점 구름은 제공 X)	동일 구성 + 원본 점 구름(10 Hz) 128 h 분량 제공
카메라	8대 360° 영상 → 이미지 임베딩만 제공	6–7대 멀티뷰 원본 영상(부분 제공)
객체 클래스	3종 (차·보행자·자전거)	9종 + 교통신호 상태·차선 ID
지도 정보	고해상도 Lane Graph (차선 중심선, 경계)	Lane Graph + 미션 루트(출발·목적지), 교차로 태그

WOMD 검증·테스트 split에 포함된 (검증 44 097, 테스트 44 920 )
- 수만 개의 시나리오를 모두 돌려 얻은
- 시나리오‑별 점수를 단순 평균한 값
시뮬레이션은 자동차 제어 Loop(50~100 ms) 안에 끝나야 한다 .

input
- 과거 1초 log
- HD map
output
- multi agent에 대해, closed loop로 1 step씩 80 step(0.1초 간격 이므로 8초) 미래 궤적을 생성함.
  - 위 행동을 32번 반복함

실제 교통 데이터와, 우리 학습 모델의 데이터가 얼마나 유사한가? 를 평가.
- 실제 교통 데이터의 분포를 얼마나 잘 모사했는가?
데이터 분포 모사가 목적이지, 안전하고 빠르게 가는 차량을 만드는게 목적이 아님
- 예: 충돌을 0으로 만드는 편법은 오히려 Distribution Mismatch를 키워 Map·Kinematic 점수를 깎을 수 있습니다

\text{Meta}= -\sum_{i=1}^{28} w_i\,\ell_i, \quad \ell_i=-\!\sum_{b} p_{\text{log}}(b)\,\log p_{\text{sim}}(b)

그룹	#	이름(축약)	직관적 설명	단위
Kinematic	1	Linear Speed	순간 속도 (	\mathbf{v}	)	m/s
	2	Linear Accel	(	\dot{\mathbf{v}}	)	m/s²
	3	Linear Jerk	(	\ddot{\mathbf{v}}	)	m/s³
	4	Angular Speed	요(rate) (	\omega	)	rad/s
	5	Angular Accel	(	\dot{\omega}	)	rad/s²
	6	Angular Jerk	(	\ddot{\omega}	)	rad/s³
	7	Heading Change Rate	1‑스텝 헤딩 차 $\Delta\theta$	rad
	8	Heading Accel	$\Delta^2\theta$	rad
Interactive	9	Nearest‑Dist	가장 가까운 객체까지 거리	m
	10	Collisions	충돌 여부(0/1)	-
	11	TTC	Time‑to‑Collision	s
	12	Inv‑TTC	$1/\text{TTC}$ 보조항목	1/s
	13	Relative Speed	앞차와 속도 차	m/s
	14	Overtake Count	추월 횟수	#
	15	Cut‑in Count	차선 끼어들기 횟수	#
	16	Follow‑Headway	앞차 기준 시간 간격	s
	17	Gap Closing Rate	거리 감소 속도	m/s
Map‑based	18	Road‑Edge Dist	도로 가장자리 거리	m
	19	Off‑road Flag	도로 이탈 여부	-
	20	Centerline Dist	차선 중심선 거리	m
	21	Lane‑Change Count	차선 변경 횟수	#
	22	Traffic‑Light Stop	정지선 지킴 여부	-
	23	Stop‑Sign Compliance	정지표지 준수여부	-
	24	Speed‑Limit Violation	제한속도 초과 비율	%
	25	Wrong‑Way Flag	역주행 여부	-
	26	Intersection‑Encroach	교차로 중앙 침범 거리	m
	27	Turn‑Heading Error	회전 각 편차	rad
	28	Trajectory‑Smoothness	궤적 곡률 변화	1/m