[ml-agents] how to park a car (2)

carController

parameter

• speed
• torque(돌림힘)
• minpeedBeforeTorque
• minSpeedBeforeIdle(idle 애니매이션 변화)
• enum Direction

update

• 애니매이션 상태 변경 -> ApplyAnimatorState

fixedUpdate

• 위치 조정 -> ApplyMovement

ApplyMovement

• keyboard로 조정할 수 있는 car 위치 및 속도 조정, 애니매이션 상태도 조정 가능.

ApplyAnimatorState

• 애니매이션 상태 조절(idle, forworad, backward, left, right)

carApplyTorque()

BaseAgent

• 평소, 성공, 실패 시 바꿀 Material 요소
• SwapGroundMaterial함수 (시도 시 material을 바꿈)

CarAgent

parameter

• Reference
  • Vector3 originalPosition;
  • BehaviorParmeters behaviorParmeters;
  • CarController carController;
  • Rigidbody carControllerRigidBody;
  • CarSpots carSpots;

    ---

Initalize

• 참고 변수 초기화(instance)

---

ResetParkingLotArea

• BehavoiorType에 따라 자동, 수동 조정 가능(위치, rotation, 속도)
• carSpot.Setup() : car의 state를 랜덤으로 설정

---

CollectObservations

• 정답지에 근처할 때(위치, 속도, rotation) 캡쳐해서 tensorflow가 학습함 for sensor(Ray Perception sensor)

OnActionReceived

• switch case : 어느정도로 움직일 건지
• AddReward(-1f/MaxStep) : 패널티 및 보상 부여

GivePoints

• 장애물에 부딪힐 때 point (정답지 -> 성공 material로 바꿈)

TakeAwayPoint

• 실패 시 점수 깎음.

Heuristic

• value를 사용자 설정

Car Spot

• car tohide : car spot 개수 설정