Local Mapping

중복되는 Key Frame과 Tracking 후에 생성된 Map Point들을 최적화하고, 새로 들어오는 Key Frame을 아래의 순서로 처리하는 과정

Key Frame 삽입

• 새로운 Key Frame이 생성되면 이 Key Frame의 Bag of Words를 계산
• 이를 바탕으로 새로운 Key Frame과 원본 영상 프레임의 Map point를 비교함
• 그 후, Covisibility Graph를 Update함
  
  • covisibility Graph:
    아래 그림에서 보았을 때, 노란 점은 한 시점에서만 해당 부분이 보이며, 붉은 점의 경우 두 시점에서 해당 부분을 볼 수 있음을 알 수 있다.
    이와 같이 두 대 이상의 시점에서 겹치는 부분의 개수를 표현하는 것이 Covisibility graph이다.
    

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