#코드 실행 시간 단축
import sys
input = sys.stdin.readline
while(True):
#문자열 입력
string = input().rstrip()
#왼쪽 괄호들을 담는 스택
stack = []
#판독 결과를 표시하는 변수
flag = 0
#. 입력 시 무한반복 종료
if(string == '.'):
break
#문자열 입력 시
else:
#문자열의 각 문자에 대해
for i in range(len(string)):
#왼쪽 괄호 입력 시 스택에 해당 괄호 추가 (짝 괄호 대기)
if(string[i] == '(' or string[i] == '['):
stack.append(string[i])
#오른쪽 소괄호 입력 시
elif(string[i] == ')'):
#대기 중인 괄호가 있고, 그 괄호가 짝이 맞는 괄호일 때 해당 괄호 대기 해제
if(stack and stack[-1] == '('):
stack.pop()
#그 외의 경우 판독 실패 (대기 중인 괄호가 없거나, 짝이 안맞을 때)
else:
flag = 1
break
#오른쪽 중괄호 입력 시
elif(string[i] == ']'):
#대기 중인 괄호가 있고, 그 괄호가 짝이 맞는 괄호일 때 해당 괄호 대기 해제
if(stack and stack[-1] == '['):
stack.pop()
#그 외의 경우 판독 실패 (대기 중인 괄호가 없거나, 짝이 안맞을 때)
else:
flag = 1
break
#판독 결과가 성공이면 yes
if(flag == 0):
print("yes")
#판독 실패면 no
else:
print('no')
#인사이트
#문자열 짝맞추기 문제는 스택 큐로 왠만하면 풀린다!