[ROS2] bag

환경: ubuntu 20.04, ROS2 FOXY

python launch 파일에서 실행할 때


NODE 형식으로는 지원을 안하는 것 같다.

    rosbag_node = Node(
    package='bag',
    executable='bag',
    name='bag',
    arguments=['-a', ],
    
    
   

ExecuteProcess 형식으로 만들어준다.

    return LaunchDescription(
    [
        # robot_state_publisher_node,
        # joint_state_publisher_node,
        # joint_state_publisher_gui_node,
        # rviz_node,
        ExecuteProcess(
        cmd=['ros2', 'bag', 'record', '-a'],
        output='screen'
    )
    ]
)

요런식으로