https://synerex.tistory.com/29
씨너렉스 블로그에서 ros / ros2 연동 매뉴얼을 배포한다.
ublox F9P을 기반이므로 ros2 환경에서도 같은 패키지(ublox-f9p)로 실행 가능하다.
https://github.com/ros-agriculture/ublox_f9p
smc-2000과 smc+를 이용한 heading 값은
ros2 topic echo smc_plus/relposned/rel_pos_heading위 토픽으로 확인할 수 있다.
[현재 상황]
1) 2000과 + 둘 중 하나라도 RTK가 아니면 heading값을 받아 오지 못한다.
2) 2000과 + 의 USB 벤더(VID, PID)가 일치해서 rules.d에서 정의하기 어렵다.
3) robot_localization 패키지와는 아직 엮지 않은 상황
> map -> odom