Install NVIDIA VPI for Elbrus SLAM

1. What is VPI?

VPI란 NVIDIA에서 제공하는 라이브러리로 Vision Programming Interface를 의미한다. 마치 OpenCV를 대체하기 위해 만든 라이브러리 처럼 느껴진다... 특정 기능들은 nvidia jetson 시리즈에서만 사용이 가능하다.

1 PVA, VIC and NVENC backends are only available on Jetson devices, such as Jetson AGX Orin, Jetson AGX Xavier and Jetson Xavier NX.
2 OFA backend is only available on Jetson AGX Orin devices.

특히 좋은 장점은 지원되는 device에 한해 zero-copy memory 기능이다. 나는 이 라이브러리를 NVIDIA의 Elbrus SLAM를 사용하기 위해 설치한다. 현재 나와있는 것은 2.0 버전의 공식 docs인데 이 두 가지(1, 2)를 살펴보면1.1.11 버전을 요구한다.

Install Error

이 에러로 인해 계속해서 빌드가 막히고 있다.

Solution

해당 링크에서 답을 찾을 수 있었다. 즉 SDK manager를 설치했어야지만 이를 사용할 수 있다는 것이다. 이는 현재 내 컴퓨터에서는 불가능함으로 컴퓨터 재설치가 불가하다.

2. Install Isaac Packages in ROS2_ws

해당 링크에서 관련 내용을 자세히 찾을 수 있다.