센서 실험실

가속도계 센서(Accelerometer)는 물체의 가속도를 측정하는 장치입니다. 가속도는 시간에 대한 속도 변화의 비율을 뜻합니다. 가속도계는 정적인 상태에서는 중력 가속도를 감지하고, 움직일 때는 운동 변화(진동, 충격 등)를 감지합니다.

저번 시간 글이 너무 길어져서 MPU-6050 센서 모듈의 데이터 출력을 파이썬 그래프로 출력하는 내용을 이어서 작성해보도록 하겠습니다. matplotlib를 사용해봤지만, 지연이 생각보다 심해서 PyQtGraph, PyQt6 를 사용해서 개선해봤습니다.

MPU6050을 이용해 가속도계와 자이로스코프 데이터를 읽어와서 데이터를 보정하는 방법을 알아봅니다. 그리고 나서 각도를 계산하는 법. 두 데이터를 융합해 Complementary Filter를 적용해서 정확도를 높여봅니다.