아래 내용은 Steven M. LaValle 교수님의 Planning Algorithms를 요약한 내용입니다. 또한, 일부 내용에는 개인적인 의견이 포함될 수도 있습니다.
오늘부터 Steven M. LaValle 교수님의 Planning Algorithm을 한 편씩 리뷰하려고 합니다.
로봇, 자동차, 드론 등 물리적인 제약이 존재하는 모든 물체에 대해서 이 물체가 시작 지점부터 도착 지점까지 어떻게 움직일지에 대한 연구들을 경로 계획 연구라고 할 수 있는데 요즘 로봇과 자율주행이 점점 도약함에 있어서 이러한 경로 계획 연구에 대해서 아주 많은 관심이 쏟아지고 있습니다.
경로 생성 방식에는 Learning-based approach, heuristic-based approach 등등 여러가지 방법이 있고 Planning의 기본을 모르고도 시작할 수 있겠지만, 제 생각은 기본적인 원리 구조를 알고 접근해야 더 나은 방법론을 개발 할 수 있다는게 개인적인 의견입니다.
따라서 저도 내용을 다시보면서 공부할 겸 앞으로 이 블로그에 Planning Algorithm 정리를 올리려고 합니다. 내용이 굉장히 방대하고 넓기 때문에 몇 가지 부분은 생략할 수 있고 너무 수학적인 부분은 넘어가고 방법론 위주로 정리해보려고 합니다.
추가로 제가 하는 연구는 멀티 로봇 경로 계획이기에 이 후 기회가 되면 이 내용도 함께 정리할 수 있도록 해보겠습니다.
https://joonyeol-sim.github.io