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[14주차]

TIL

Triangulation

• 삼각측량의 목적

• General Triangulation

• Stereo Triangulation

• Linear / Non-Linear approximation method

Perspective-n-Points

• PnP 알고리즘의 목적

• P3P Grunert를 통한 작동 방법의 이해

State Estimation

• Least Squares

• Maximum-a-Posteriori (MAP)

Graph-based SLAM

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14주차 skill set

1) 2D 이미지로부터 3D Mapping을 위한 삼각측량법의 원리를 이해한다.
2) Visual Localization을 위한 P3P 알고리즘의 작동 방법을 이해한다.
3)

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학습내용

[1] Triangulation

1. 삼각측량법 (Triangulation)

2. General Triangulation

3. Stereo Triangulation

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[2] Perspective-n-Points (PnP)

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[3] State Estimation

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[4] Graph-based SLAM

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<출처>
(1) Programmers K-Digital-Training: 자율주행 데브코스 Planning & Control, SLAM
(2) ALIDA 님 tistory 블로그 https://alida.tistory.com/9
(3) SLAM의 이해와 구현-배포용.pdf (신동원, 장형기)
(4) https://jebae.github.io/rodrigues-rotation