ROS 2 & SLAM & Nav 2 (Linux 개요)

리눅스 구조

패키지 관리자 apt

• Advancded Packaging Tool의 약자
• 데비안 리눅스 또는 파생된(우분투)에서 소프트웨어 설치, 제거, 업데이트할 때 사용
• 권한? sudo?

sudo apt

과거에는 apt_get이라고 썼다고 한다
sudo 없이 apt라고 쓰면, permission denied로 명령이 거부 되고 sudo를 쓰게 되면 root(최고 관리자 권한)으로 명령어를 수행하게 된다

리눅스 파일 시스템

저장공간 내에서 파일을 읽고 쓰기위해 미리 정한 약속

• 기본적으로 root경로는 /로 표시 된다
• /bin 디렉토리인데 binary의 약자로 리눅스의 기본 명령어들이 들어 있는 디렉토리이다
• /boot 부팅의 핵심적인 커널이미지랑 부팅정보를 담고 있다
• /etc 디렉토리 내부에 lio.config라고 하는 파일이 있는데, 그 안에는 커널 부팅 이미지 파일이 들어 있으면 부팅 시에 매우 중요한 역할을 한다
• /dev 디렉토리는 device의 약자로 장치 파일들이 저장되어 있는 디렉토리이다. 연결 되어 있는 장치 확인 가능(키보드, 마우스, 조이스틱, 등)
• /etc 디렉토리는 시스템 환경설정이 들어 있다(네트워크 관련 설정 파일, 암호 정보, 파일 시스템 정보, 보안 파일, 등이 있다)
• /home은 사용자들 사용하는 사용자 디렉토리이다
• /media는 cd롬이나 usb같은 외부 장치들을 연결하는 디렉토리이다
• /mnt 는 마운트의 약자로 파일 시스템을 임시로 연결하는 디렉토리이다(클라우스 서버랑 임시로 연결 할 때도 이용) 마운트한다, 마운트 해제 한다
• /root 시스템 관리자의 홈 디렉토리
• /sbin은 리눅스 커널 관련된 정보가 들어있는 디렉토리이다
• /tmp 템포러리 약자로 시스템 사용 중에 발생한 임시 데이터가 저장되는 디렉토리이다(부팅시 초기화 됨)
• /usr 기본 실행파일, 라이브러리파일, 헤더파일, 등 이 파일 형태로 저장되어 있는 디렉토리
• /var 시스템 운영 중에 발생한 데이터와 로그가 저장되는 디렉토리
• /opt 추가적으로 설치한 프로그램이 여기에 저장된다 (ROS 2도 저기에 저장될 거임)