제품 설명서의 QR코드를 찍어 해당 사이트에 접속할 수 있다.
공식 사이트의 설명대로 시스템 부팅을 진행하고자 한다.
https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit
jetson nano의 이미지와 ROSMASTER X3의 이미지 2개를 구울 것이다.
0. 준비물
-microSD card (최소 32GB) 2개
-USB 3.0 Card Reader
-5핀 케이블과 포트
1. microSD카드 초기화
다음 링크에서 SD Memory Card Formatter를 다운받는다. 하단 accept를 누르면 된다.
https://www.sdcard.org/downloads/formatter_4/eula_windows/
컴퓨터에 microSD card를 삽입하고, SD Memory Card Formatter를 launch한다
위의 이미지와 같이,
Select Card에서 microSD card선택, Formatting options=Quick format, Volumn label 공란으로 선택하고 Format누르면 SD카드가 초기화된다.
2. Write Image to the microSD Card
(1)
jetpack
다음 링크에서 SD Card image를 다운받고 압축을 푼다.
https://developer.nvidia.com/jetson-nano-sd-card-image
microSD card는 Lexar것을 사용했다. (card브랜드에 별 의미는 없다. 구분하기 위해 명칭을 기록해 놓는 것이다)
ROSMASTER
하단 링크의 download에서 system file for NANO를 다운받고 압축을 푼다.
.7z 파일의 압축을 풀 때는 따로 프로그램이 필요하다.
https://www.7-zip.org/ 이 사이트에서 프로그램을 다운받고,
.7z압축 파일 우클릭 > 더 많은 옵션 표시 > 7-zip > 압축 풀기로 압축을 풀었다.
http://www.yahboom.net/study/ROSMASTER-X3
microSD card는 Sandisk것을 사용했다.
(2)
다음 링크에서 Etcher를 다운받고 launch한다
https://www.balena.io/etcher/
(3)
Etcher화면에서 첫번째 Flash from file에서 (1)의 SD Card image선택, 두번째 select target에서 microSD card선택(card를 컴퓨터에 삽입한 상태),Flash누르기
(4)
컴퓨터에서 microSD card 빼기
3. Setup[headless mode]
Monitor, Keyboard, Mouse를 연결하는 with display attached 방법이 있고,
headless모드로 install을 하는 방법이 있는데
나는 노트북만 보유하고 있으므로 두번째 Initial setup in headless mode방법대로 진행하려고 한다.
구조와 명칭은 하단 사진을 참고하며 진행하자.
(1)
JetPack
microSD card를 젯슨의 SD슬롯에 넣는다.
ROSMASTER X3
microSD card를 USB 3.0 Card Reader에 넣어 USB를 USB 3.0 port에 꽂는다.
(공식 사이트의 이미지와 다르게, USB SD카드 리더기에 넣고 젯슨의 USB포트에 넣고 부팅해야 yahboom에서 제공하는 모든 App을 정상적으로 사용할 수 있다.)
(2)
Power Input에 Power Jack을 꽂고 Power Jack은 콘센트와 연결한다.
(3)
Micro USB Power input에 마이크로 5핀 케이블을 연결한다. 포트는 노트북의 USB포트에 연결한다.
Jetpack
(1)~(3)을 연결한 모습은 아래와 같고,
전체 연결 형상은 아래와 같다. 연두색 불이 power on되어 있음을 알려준다.
ROSMASTER X3
4. Boot: Instructions for Linux
Boot과정은 셋업을 연결해 놓은 상태에서 노트북에서 진행한다.
나는 일단 ubuntu 20.04에서 진행해 보았다!
정 안되면 18.04로 바꾸는 걸로 하자.
(1)Locate the tty device
먼저 처음에 jetson nano를 연결하지 않은 상태에서,
$ dmesg | grep --color 'tty'를 치면 아마 3개가 나올 것이다.
jetson nano를 연결하고
$ dmesg | grep --color 'tty'를 치면 [503.840567] cdc_acm 3-1:1.2: ttyACM0: USB ACM device 라고 새로 뜰 것이다.(그리고 잘 떴다.)
(2)Screen command
$ sudo apt-get install -y screen
$ sudo screen /dev/ttyACM0 115200 마지막 명령어를 쳤더니
ID-jetson, PW-yahboom을 쳤더니
이 화면이 나왔다.
+)wifi는 ROSMASTER로 12345678을 PW로 입력하면 연결 가능하다.
그런데 실질적인 연결이 안 된 것 같다. 와이파이가 물음표로 뜨고, 인터넷 사용도 로딩만 뜨고 안 된다.
다시 screen /dev/ttyACM0 115200를 치고 연결해보려고 했더니,
screen is terminating이라고 한다.
왜 끝났지..?
sudo로 하면 아예 빈 화면만 나오고 계속 연결이 안 된다.
음, 다행히 컴퓨터 Restart하고 다시 연결하고 했더니 됐다.
이게 연결이 조금 오락가락한 것 같다..
20221114
이제는 계속 ttyUSB가 아예 뜨지 않고 screen is terminating이 떠서,
혹시 ttyUSB가 안 뜰 경우 USB케이블을 교체해보라는 조언에 따라 주문한 micro5핀 케이블이 오면 그걸로 다시 연결을 해보려고 한다.
20221115
새로 산 케이블은 아예 USB에 부팅됐다는 파란 빛 표시조차 안 뜬다.
급기야 COMport 드라이버를 설치..
