https://navigation.ros.org/concepts/index.html#navigation-servers
ROS 2
Nav2의 core가 ROS 2이다. ROS 2기반으로 Nav2가 구현된다.
Q: ROS 1기반으로 구현된 거는 Nav1인가..?
애초에 Nav2에서 2가 무슨 의미인가?
A: 기존 ROS1에서 Move base라 불리던 package가 ROS2로 넘어 오면서 Nav2라는 이름으로 변경되었다고 한다!
Action server
navigation같이 길게 걸리는 task를 처리할 때는 action server가 적합하다.
Lifecycle Nodes and Bonds
할수이따 ~