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1. ROS 도구
ROS 도구는 로봇 프로젝트를 효율적으로 개발하기 위해 필수적이며 아래와 같이 4가지로 분류할 수 있다.
CLI 형태의 Command-Line Tools,
GUI 형태의 RQT,
3차원 시각화툴 RViz,
3차원 시뮬레이터 Gazebo
1.1 CLI 기반 Command-Line Tools
그냥 지금까지 사용하던 Terminal이라고 봐도 될 듯하다.
명령어 기반의 툴로, 빌드와 테스트를 진행하는 colcon, ros2bag 외 20여 가지의 툴이 있다.
1.2 GUI 기반 RQT
대표적으로 우리가 계속 사용하던 rqt_graph가 있다.
그래픽 인터페이스 개발을 위한 Qt기반 프레임워크로,
rqt_graph, rqt_plot 외 30여 가지가 있다.
1.3 RViz
-로봇 외형과 동작을 표현하는 3차원 시각화툴이다.
1.4 Gazobo
-물리 엔진을 탑재해서 센서, 환경 등을 지원하는 3차원 시뮬레이터이다.
2. ROS 2 CLI 명령어
ROS 2 Foxy의 이름으로는 다음 20개가 있다.
action
bag
component
daemon
doctor
extension_points
extensions
interface
launch
lifecycle
multicast
node
param
pkg
run
security
service
topic
wtf
3. ROS 2 CLI 사용법
우리가 지금까지 사용해온 명령어의 형식을 해석해 보면 다음과 같다.
ros2 [verbs][sub-verbs] [options][arguments]
verbs는 위에서 말한 ROS 2 CLI 명령어 20개 중 하나이고, 그 다음 sub-verbs와 옵션 및 매개변수를 입력한다.
arguments는 대표적으로 <파일명> 이 있다.
