Docker rviz2 실행하기 (with RPi, Docker GUI)

최초 작성
23.06.23
마지막 수정
23.06.30

이미지 기반으로 컨테이너를 생성할 때 사용하는 명령어

docker run -it -d --rm -e DISPLAY=:0 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix <이미지 이름>

-d 태그가 유지시켜주는 역할을 합니다.
이외에 DISPLAY, X11 관련 명령어가 도커에서 GUI를 볼 수 있도록 합니다.

Warming up

xeyes 실행하기

apt-get update
apt-get install x11-apps

xeyes

rviz2 install

apt-get install ros-humble-rviz2

rviz2 실행

하나하나 에러를 해결해 봅시다

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

위 명령어는 GPU 가속을 안한다는 명령어 입니다
라즈베리파이는 GPU가 없으니 굳이 할 필요가 없겠지요?

에러가 줄긴 좀 줄었습니다.

export XDG_RUNTIME_DIR=/tmp/runtime-root

빨간 에러를 해결하기 위해 아래 깃허브를 참고하였습니다.
https://github.com/ros-visualization/rviz/issues/1154

apt-get --reinstall install libqt5svg5

그리드가 보이지 않지만, 에러는 발생하지 않았습니다
이후에 작업을 통해 계속해서 계선해 나가볼게요

Ubuntu 22.04 Docker GUI, Graphic driver Issue
rviz 결과로 검정색 빈 화면이 보여지는 이슈가 있었습니다.

이를 밑에 주소를 참고하여 이슈를 해결하였습니다.
https://github.com/ros2/rviz/issues/948

Result

정상적으로 출력된 것을 확인할 수 있었습니다.