1. 기초셋업

1.1. project 생성

• File -> Poject Folder -> Create Project

• 경로지정

• 체크박스 설정
  

  • Sources / Build Environment: .c 파일 및 .m 파일 빌드가능
  • FMI Examples: FMI 플러그인 예제
  • Carmaker for Simulink Extras: Simulink 예제
  • Simulink Coder (RTW) Examples: Simulink Coder 예제

• 그냥 모두 체크하면 됨.

1.2. 파일구조

• Data
  • Script: 스크립트
  • Road: 도로정보
  • Testrun: 시나리오
• Siminput: 사용자 정의 주행데이터 구성
• Simoutput: 시뮬레이션 결과 저장장소
• src: c나 matlab 파일
• src_cm4sl: simulink block으로 알고리즘 확장

1.3. Documentation

• Help창에서 확인 가능
• Quick Start Guide: 설치및 기본사용법 설명
• User's Guide: 더 자세한 설명
• Reference Manual: 카메이커 내 변수들 및 모델들 설명

1.4. 예제파일 돌려보기

• File -> Open -> Product Examples -> Examples -> 원하는 메뉴 선택
• File -> save as -> Project 선택 -> 이름입력 을 통해 예제파일을 프로젝트로 저장 가능
• File -> IPG Movie 클릭하면 GUI로 시뮬레이션 관측가능
• 아래 처럼 상단 이름과 설정값들이 시뮬레이션 내 설정값으로 바뀌면 적용 완료 된 것
  

2. IPG Movie

• View
  • new window: 새로운 무비탭 생성
  • split window: 말그대로 윈도우 분리. 다른 카메라 뷰를 볼 수 있음
  • 화면을 볼 수 있는 다양한 세팅 가능
• scene
  • 날씨, 계절, 시간, 태양고도 등을 조절가능
  • reference vehicle: 현재 설정을 reference vehicle로 저장한 후 차량제어의 변화를 준 후 기존과 거동에서 어떤 차이를 보이는지 영상으로 보여주는 기능
• camera
  • 카메라 뷰 세팅 가능
• File -> Export
  • 무비영상을 mp4나 타임 스탬프 별 이미지로 저장가능

3. IPG Control

시뮬레이션 중 관련 정보를 그래프를 통해 확인 가능한 툴

• Y축 X축 파라미터 설정 가능(파라미터 설명은 문서참조)
• fitting option으로 그래프 최적화 가능
• 관찰할 파라미터 세팅을 미리 다 해놓고 시뮬레이션을 돌려야 함
• Diagram -> add diagram으로 그래프 창 분할 가능
• +버튼 토글을 누르면 결과 파일을 불러오거나 사용자가 직접 변수를 설정하거나 현재 결과를 스냅샷으로 저장할 수 있는 기능들이 있다.
• 그래프에서 shift + 마우스 클릭으로 범위를 설정 후 cursor 버튼에서 min, max, integral 등을 확인할 수 있다.

• c1: 현재값 / c1_1: 스냅샷 값
  • 각 파라미터에 마우스 우클릭 시 단위나 색 변경 가능
  • 드래그 하여 변수를 박스 밖으로 옮기면 그룹 해제됨