odometry 란?

오도메트리(Odometry)

• 로봇이나 다른 이동체가 어떻게, 얼마나 이동했는지를 측정하는 방법
• 이 개념은 주로 로봇공학에서 찾아볼 수 있으며, 자동차, 드론, 심지어는 가상의 이동체를 포함한 다양한 이동 시스템에서도 사용
• 오도메트리는 이동체의 현재 위치와 방향을 추적함으로써, 시작 위치로부터의 상대적인 이동을 계산하는 데 사용

오도메트리의 기본 원리

• 오도메트리는 이동체에 장착된 센서로부터 데이터를 수집하여, 이동 거리와 방향 변경을 계산합니다. 이 과정에서 다양한 센서가 사용될 수 있으며, 가장 일반적인 센서는 다음과 같습니다:

• 휠 엔코더(Wheel Encoders): 바퀴에 장착되어 바퀴의 회전을 측정. 바퀴의 회전수를 통해 이동 거리를 추정할 수 있음.

• 관성 측정 장치(IMU, Inertial Measurement Units): 가속도계와 자이로스코프를 포함하며, 이동체의 가속도와 회전을 측정.

• 시각적 오도메트리(Visual Odometry): 카메라를 사용하여 주변 환경의 이미지를 분석함으로써 이동 거리와 방향을 추정

오도메트리의 한계

• 오차 누적(Cumulative Error)은 오도메트리에서 흔히 발생하는 문제입니다. 예를 들어, 바퀴의 미끄러짐이나 센서의 불완전성으로 인해 시간이 지남에 따라 작은 오차들이 누적되어 최종적인 위치와 방향 추정에 큰 오차를 일으킬 수 있습니다.
• 따라서, 정확한 위치 추적을 위해 오도메트리 데이터는 종종 다른 센서 데이터와 결합되어 사용됩니다(센서 융합).