• .pcd 파일은 주로 3차원 점군 데이터를 저장하는 데 사용되는 파일 형식
• .pcd는 Point Cloud Data 파일의 약자이며, PCL(Point Cloud Library)에서 정의한 형식입니다.

.pcd 파일의 구조와 개념

• .pcd 파일은 ASCII 또는 바이너리 형식으로 저장될 수 있으며,
• 기본적으로 점군 데이터를 정의하는 다양한 메타데이터와 함께 각 점의 3차원 좌표와 속성을 포함
• .pcd 파일의 구조는 크게 두 부분으로 나눌 수 있습니다:
  • 헤더(Header)와 데이터(Data).

1. 헤더(Header)

• 헤더는 파일의 메타데이터를 포함
  • 각 필드는 ASCII 형식으로 저장
  • 주요 헤더 필드는 다음과 같습니다:

• VERSION: PCD 파일 형식의 버전을 나타냅니다.
• FIELDS: 각 점의 속성을 정의합니다.
  • 일반적으로 x, y, z 좌표와 함께
  • 색상 정보인 rgb,
  • 법선 벡터인 normal_x, normal_y, normal_z 등이 포함
• SIZE: 각 필드의 데이터 크기를 바이트 단위로 지정
• TYPE: 각 필드의 데이터 유형을 나타냅니다. (예: F는 부동소수점, U는 부호 없는 정수 등)
• COUNT: 각 필드의 요소 수를 나타냅니다. (대부분 1이지만, 색상이나 법선 벡터의 경우 여러 개일 수 있음)
• WIDTH: 점군의 폭을 나타내며, 점의 총 개수를 나타낼 수도 있습니다.
• HEIGHT: 점군의 높이를 나타내며, 1일 경우 단일 라인(point cloud)로 취급됩니다.
• VIEWPOINT: 센서의 위치와 방향을 나타내는 7개의 값(3차원 위치와 4차원 쿼터니언 방향).
• POINTS: 점군의 총 점 수를 나타냅니다.
• DATA: 데이터의 저장 형식을 나타냅니다. ASCII 또는 바이너리(binary) 형식이 사용될 수 있습니다.

2. 데이터(Data)

• 데이터 부분은 실제 점군 데이터를 포함합니다.
• 각 점은 지정된 필드 순서에 따라 값을 가집니다.
• 데이터 형식에 따라 ASCII 또는 바이너리로 저장될 수 있습니다.

ASCII 형식 예시:

VERSION 0.7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 5
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 5
DATA ascii
0.0 0.0 0.0 0
1.0 0.0 0.0 16711680
0.0 1.0 0.0 65280
0.0 0.0 1.0 255
1.0 1.0 1.0 16777215

바이너리 형식 예시:

• 바이너리 형식은 점군 데이터를 보다 효율적으로 저장할 수 있습니다.
• 바이너리 형식에서는 데이터가 2진수로 인코딩되어 있으며, 헤더 끝에 DATA binary 라고 명시합니다.