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장바구니 부품 — 로봇에서 하는 역할
작성 2026-08-24. Part1(주행) 검증 rig용 알리익스프레스 장바구니 설명.
구매 여부·수량 근거는PARTS.md, 왜 이 순서로 결정하는지는WBS.md파트 게이트 참조.
1. 한눈에 — 신호·전력이 흐르는 길
[배터리(11.1V)] ──전력──▶ [모터드라이버 ×2] ──전력──▶ [DC기어모터 ×4] ──축──▶ [고무바퀴 ×4]
▲
[라즈베리파이] ──PWM/방향 신호──┘
▲
│ 인코더 펄스(이동거리 측정)
└──────────────────────── [DC기어모터 ×4, 엔코더 내장]
[범퍼 스위치 ×2] ──접촉시 신호──▶ [라즈베리파이] (충돌 감지, 정지)
[2020 알루미늄 프로파일+브래킷] = 전부 위에 얹히는 뼈대(프레임)파이용 전원(USB-C 파워뱅크)은 이 배터리와 별개 — PARTS.md 함정5 참조.
2. 부품별 역할
| 부품 | 수량 | 역할 |
|---|---|---|
| JGB37-520B DC 기어모터 (엔코더 내장) | 4 | 4륜 각각을 돌리는 힘. 감속기어로 저속·고토크 출력. 엔코더가 회전수를 세서 "몇 cm 굴렀나"를 앎 — 이게 있어야 §Part1 완료조건 "개루프(엔코더+직진) 주행"이 성립함 |
| 모터 드라이버 (TB6612FNG) | 파이 GPIO는 전류가 약해 모터를 직접 못 돌림. 드라이버가 신호를 증폭해 모터에 전달. 1개(2채널)로는 모터 4개를 감당 못 함(채널당 모터 1개가 안전, PARTS.md 함정 참고) — 장바구니에 1개뿐이라 하나 더 담아야 함 | |
| 48/65/75mm 고무 로봇 바퀴 | 4 | 모터축에 직결되는 실제 접지 부품. 재질·폭이 접지압(안 밟히기)과 견인력(안 헛돌기)을 정함 — 이 둘의 실측이 파트1 완료조건 |
| 2020 알루미늄 프로파일 + 코너브래킷 | 세트 | 로봇의 뼈대. 모터·배터리·파이를 붙이는 판. 원래 2단계(절단기구) 재료였는데 레고를 건너뛰기로 하면서 1단계로 앞당김 |
| 테란티 3S 6000mAh 리포 배터리 (11.1V) | 1 | 모터 4개 구동 전용 전원. 파이용 USB-C 파워뱅크와 분리 — 모터가 순간적으로 큰 전류를 끌 때 전압이 흔들려도 파이(연산)가 리부팅 안 되게 |
| 마이크로 리밋스위치 (10개입) | 1묶음(2개 사용) | 범퍼 스위치. 로봇 앞쪽 좌·우에 달아 뭔가에 닿으면 신호 — "닿으면 후진 후 정지"용 1단계 안전장치. 8개는 예비 |
3. 아직 장바구니에 없는 것 (Part1엔 필요)
[ ] 모터 마운트 브래킷 ×4 모터를 프레임에 고정하는 부품. 검색 안 함 — 프로파일 브래킷과
호환되는 것 확인 후 별도 구매
[ ] 점퍼선 · 터미널블록 배선용카메라·LED·절단기구·라이다는 의도적으로 안 삼 — 파트2·3 영역, 파트1(주행) 검증 끝난 뒤.
4. 지금 확인 필요한 것
- 모터 드라이버 수량 1→2 — 자동화로 안 늘어남, 장바구니에서 직접
+클릭 - 배터리·캐스터(삭제됨)였던 자리 대신 늘어난 모터×2·바퀴×2 관련 배송비 재확인 — 셀러별로 따로 옴
- 바퀴 옵션이 기본값(D-4)으로 담김 — 65mm 맞는지 상품 옵션 재확인
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