Two Bone IK
2개의 본(예: 허벅지-종아리, 어깨-팔뚝)에 최적화된 IK 솔버이다.
목표 위치(Target Position)와 목표 회전(Target Rotation)을 기반으로, 두 본이 꺾이는 방식(팔꿈치 방향 등)을 계산한다.
대표적으로 사람의 팔, 다리처럼 "관절-뼈-관절-뼈" 구조에 사용된다.
특징
- 빠르고 정확하다
- 단순한 구조에 매우 효율적이다.
- 3개 이상의 본에는 부적합하다.
FABRIK (Forward And Backward Reaching Inverse Kinematics)
여러 본을 사용할 수 있는 다단계(다중 뼈) IK 솔버이다.
유연하고, 인간이나 동물의 다양한 관절 구조에 사용 가능하다.
기술적으로는 회전이 아니라 뼈의 위치를 직접 조정하면서 목표에 가까워지게 한다.
동작 방식
- Backward pass: 말단(손, 발)부터 시작해서 부모 방향으로 본을 조정
- Forward pass: 다시 부모(몸통)부터 자식 방향으로 조정
이 과정을 반복해서 전체 본이 목표 위치에 부드럽게 도달하도록 한다.
특징
- 3개 이상의 본을 가진 체인에도 적합하다.
- 부드러운 움직임을 생성한다.
- 계상량이 많아 반복 횟수에 따라 성능이 달라진다.
비교
| 항목 | Two Bone IK | FABRIK |
|---|---|---|
| 대상 본 수 | 2개 | 제한 없음 (다단계) |
| 처리 속도 | 빠름 (정해진 공식 사용) | 상대적으로 느림 (반복 계산 필요) |
| 움직임 부드러움 | 낮음 (정확하지만 딱딱함) | 높음 (유연하고 부드러움) |
| 사용 예 | 팔, 다리 | 꼬리, 로프, 촉수 등 |
| 설정 난이도 | 쉬움 | 비교적 어려움 |
