서론

Google과 Youtube를 찾아가며 최신 드론의 FC(Flight Controller)는

어떤 것을 사용하는지 찾아봤다.

정말 최고 기종은

STM32H745 = Cortex-M7 480MHz + Cortex-M4 240MHz
로 듀얼 코어인 하이스펙 보드를 사용한다.

하지만 이런 칩은 구하기 어렵기 때문에

바로 밑 단계인 STM32F722 보드를 사용하는 것으로 보인다.

F7 계열이 사용하기 전까지는 우리들이 잘 알고 많이 사용하는 F4 계열이였다.

단지, 분야가 드론일 뿐이지 똑같다는 말이다.

FC 선택

드론 1인자 DJI 의 NAZA 는 공개가 잘 안되어 있기에 분해는 물론 코드도 공개되어있지 않다.

OpenSource 로 나와있는 Pixhawk, CC3D 코드는 양이 방대하여 참고해야 할게 많다.

[Pixhawk Document]
[Pixhawk Github]

하지만 드론을 처음 개발하는 나로써는 벅찬게 현실이다.

그래서 나는 FPV(First Person View - 1인칭) 에 사용하는
STM32F7 칩을 하나 구매할 예정이고
추가적으로 F7의 nucleo 나 dicovery 보드를 구매해 각종 센서를 연결하여
통신 속도를 비교할 예정이다.

이렇게 2개를 구매하는 이유는 개발용, 실전용을 나누기 위해서다.

공부할 부품

센서	설명
GPS	위성 항법 시스템
Barometer	기압 센서
Compass	지자기 센서
Gyroscope Sensor	자이로 센서
Accelerometer Sensor	가속도 센서
Sonar Sensor	초음파 센서
Infrared Sensor	적외선 센서
Vision Positioning Camera Sensor	위치제어용 카메라 센서

ESC : 전자 변속기
Transmitter - Receiver : 조종기(Controller), 수신기

보드 구매

개발보드

2022-04-04 기준

Nucleo는
F767ZI      60000
H745ZI-Q  96000
F722ZE      78000
의 가격이다.

하지만 막상 연습하려 보니

기존에 가지고 있는 F429ZI 와 크게 다를게 없어 보인다.

따라서 센서만 따로 구입해 적용할 예정이다.

FPV Flight Controller

FPV 보드 추천은 F7+F55A PROⅡ HD 이다.
하지만 대부분 품절이다.

그래도 [Team BlackSheep] 에서 판매하는 걸 찾았다.
직구라서 3주정도 기다려야 하지만 좋은 부품을 써야 나중에 후회를 안한다.

내가 산 제품은 - [T-Motor 설명]

STM32F22RET6 + ESC 4개로 이루어진 제품이다.

Gyro센서로 MPU-6000 가 포함되어있고
BEC 가 달려 있어서 배터리를 하나만 달면 알아서 분배되어 사용된다.
Barometer는 본사에 요청해야 하는 것 같은데 본사에서 산 것이 아니니 없을 것이다.

Firmware 는 TMOTORF7 를 사용한다.

다만 문제점이 하나 있는데

기존의 STM32 보드는 ST-Link 를 사용하지만 이렇게 완성된 보드들은
DFU (DfuSe USB device firmware upgrade) 를 사용하는데
한마디로 미리 준비되어있는 크기의 배경에 그림을 그리듯
베이스가 되는 메모리 다음에 펌웨어를 올리는 것으로써 ST-Link 없이 Upload가 가능하다.

저번에 DFU를 하다가 메모리 구성을 잘못하여 보드마다 다른 설정에 눈물을 흘렸는데
이번에는 잘 할 수 있도록 노력해야겠다.

3일차 예정

시간적 여유가 없기 때문에 해외 배송은 무리해서라도 빨리 구입해야한다.

다음에는 송수신기에 대해 조사하고 구입할 예정