특징
-감지, 추출
-묘사
-매칭
특징 매칭의 적용
-모션으로부터의 3D 구조
특징의 요구사항
-두드러짐
-반복성
-Rotation invariant : 회전 상관없음
-스케일 상관없음
-아핀 무관
코너 감지
-모든 방향에서 명확한 차이 발생
곱이 증가, 합이 감소 : 두 방향
해리스코너
해리스코너의 특징
Rotation invariance : 회전에 상관 없음
affine : 모양이 조금 달라져도 추출 가능
NOT invariant to image scale : 크기 변화를 따라가지 못함
FAST : Features from Accelearated Segment Test
ex) Bresenham circle of radius 3
이미지 크기 감소
Blob : 튀어나온 것
가우시안 함수 2번 미분
Engineering