💻 AUTOSAR 통신: Application Direct Routing 이해

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💡 기본 용어 정리

• I-PDU (Interaction Layer PDU): 애플리케이션 계층에서 사용되는 데이터 단위
• N-PDU (Network Layer PDU): 네트워크 계층에서 사용되는 데이터 단위
• L-PDU (Data Link Layer PDU): 데이터 링크 계층에서 사용되는 데이터 단위

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✅ 수신(Receive) 과정

수신 과정은 CAN 인터럽트가 발생한 후, 데이터가 애플리케이션 계층까지 전달되는 흐름을 설명합니다.

1. CAN 인터럽트 발생

   • MCan_LLD_Isr_process_interrupt 함수가 호출됩니다. (ISR: Interrupt Service Routine)
   • RX FULL CAN인 경우, MCan_LLD_Process_Rx_Buffers 함수가 추가로 호출됩니다.

2. CanIf_RxIndication 호출

   • CAN 인터럽트로 인해 CanIf_RxIndication 함수가 호출됩니다.

3. PduR_CanIfRxIndication 호출

   • PduR_CanIfRxIndication 함수가 호출됩니다.
   • 주의 : 스플릿 라우팅이 존재하는 경로인 경우, 이 함수는 호출되지 않습니다.

4. PduR_LoRxIndication 호출

   • PduR_LoRxIndication 함수가 호출됩니다.

5. Com_RxIndication 호출

   • 인터럽트 발생으로 Com_RxIndication 함수가 호출됩니다.
   • 주의 : 스플릿 라우팅이 존재하는 경로인 경우, 이 함수는 호출되지 않습니다.
   • memcpy(dest, src, length)를 통해 데이터를 복사합니다.
     • dest : COM의 주소
     • src : PduR_CanIfRxIndication에서 수신된 첫 번째 바이트

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✅ 송신(Transmit) 과정

송신 과정은 애플리케이션 계층에서 데이터를 전송하기 위해 CAN 버스로 데이터를 보내는 흐름을 설명합니다.

1. PduR_ComTransmit 호출

   • 전송 요청이 시작됩니다.
   • ? 주의: 라우팅 메시지 수신 시 이 함수는 호출되지 않습니다. (Com Sender만 호출)

2. CanIf_Transmit 호출

   • 라우팅 시 이 함수가 호출됩니다. (스플릿/진단 포함)

3. CanIf_TxConfirmation 호출

   • 전송이 완료된 후 호출됩니다.

4. MCan_LLD_Process_Tx 호출

   • CAN 드라이버 레벨에서 전송을 처리합니다.

5. MCan_LLD_Isr_process_interrupt 호출

   • CAN 인터럽트가 발생하여 전송 완료를 확인합니다.

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💡 주의사항: 대용량 I-PDU 전송

• PDuR_ComTransmit을 통해 대용량 I-PDU 전송이 시작된 후, AUTOSAR COM 모듈은 전송이 성공적으로 완료되거나 오류가 발생할 때까지 내부 전송 버퍼의 데이터를 수정할 수 없습니다.
• 동적 길이 신호가 포함된 I-PDU의 경우, PduInfoType의 SduLength는 마지막 업데이트된 값(또는 초기값)에 따라 설정되어야 합니다.

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