ROS/pcl 라이브러리를 이용해 구현.

k-d tree(k-dimensional tree)는 컴퓨터 비전 분야에서 "space-partitioning data structure for organizing points in a k-dimensional space"을 의미한다.

Ceres-Solver를 이용하면 아래와 같은 bounds constrained robustified non-linear least squares problem을 풀 수 있다.ResidualBlock : $\\rhoi(||f_i(x{i1},...,x{ik})||^2)$

K-Means clustering의 기초가 되는 알고리즘. 거리 기반 clustering 주어진 데이터를 K개의 cluster로 나누는 알고리즘. K-means Metric 장점 구현이 쉽다. 다양한 데이터에 활용 가능하다. 단점 그룹의 개수를 사전에 정의해야한다

Camera Model 출처Pinhole Camera model 출처물체에 맞고 난반사되는 빛을 포함한 모든 빛을 받아들이게 되면 형체를 알아볼 수 없는 이미지를 얻게 된다. 해결책 중 하나로 Pinhole을 이용해서 난반사 된 빛이 들어오지 못하도록 하는 방법이 있다

OpenCV 3주차 실습