아래와 같은 다양한 방법으로 3차원 회전 기술할 수 있다.Angle-Axis : 3차원 벡터를 사용하며, 벡터의 방향이 회전축이 되고, 벡터의 norm이 회전의 크기가 된다. Quaternion : 4개의 원소를 사용하며, norm이 1인 Unit quaternion을

Multiple View Geometry 4장 "2차원 사영변환의 추정"에 대한 내용과 OpenCV, Ceres-Solver 라이브러리를 이용해 이를 직접 구현한 C++ 코드를 포함하고 있다.

Ceres-Solver를 이용하면 아래와 같은 bounds constrained robustified non-linear least squares problem을 풀 수 있다.ResidualBlock : $\\rhoi(||f_i(x{i1},...,x{ik})||^2)$