SpotMicro 프로젝트 Day-1

박무언·2023년 1월 16일

이 프로젝트를 시작한 이유

학교에서 글로벌 AISW 역량 강화 프로그램으로 싱가포르에 가서 로봇과 관련된 강의를 들었다. 그 곳에서 BostonDynamics사의 로봇을 보고 관심이 생겼다. 특히 BostonDynamics사의 Spot 로봇이 인상적이었다. 그래서 검색을 하고 찾아 보던 중 SpotmicroAI 오픈소스 프로젝트들이 있기에 시작하게 되었다.

목표

1차 목표 : 키보드를 이용하여 원격제어를 하는 것
2차 목표 : 자율 주행
3차 목표 : 로봇 팔을 붙여서 로봇 팔까지 제어하는 것

준비물

제어부 Control
1) [NVIDIA] NVIDA Jetson Nano Development Kit-B01
전원부 Power
1) [Sky-Holic] 7.4V 2200mAh extreme
메인 베터리
2) [파츠키츠] DC잭&플러그변환케이블 전원코드 파워단자 22AWG
커넥터
3) [파츠키츠] XT60케이블 14AWG 드론 쿼드콥터 RC 배터리
커넥터
4) 니토무역 XT60 M2F 병렬 AWG12 케이블 분배 커넥터 RC카 드론
커넥터
5) 니토무역 XT60 F - T플러그 M 커넥터 배터리 킥보드 RC카 드론
커넥터
6) LM2596 강하형 DC-DC 가변 컨버터
다른 전압을 맞춰주기 위해 컨버터 사용
기구부 Design
3D 프린트 부품을 연결하기 위해 사용
1) 볼트
2) 너트
3) 베어링
구동부

1) 서보모터
2) 16채널 PWM서보모터 드라이버 PCA9685
서보모터를 여러개 사용하기에 효과적으로 관리하기 위해 사용
센서

1) HC-SR04
초음파센서(노이즈가 많고 거리가 멀어질수록 정확도가 떨어짐)
2) MPU-6050
6축 자이로 가속도 센서(가속도3축 + 자이로 2축 + 온도 1축)