애네들은 개똑같이 CenterNet으로 Anchor-free 헤드 만들어서 쓰는데 뭐가 다를까

Heatmap Labeling

AFDet는 히트맵 라벨링할때, 가우시안 필터를 쓰지 않고,아래의 수식을 사용한다.

d는 박스 중심과 해당 픽셀과의 거리이다.

Orientation

AFDet는 방향 임베딩을 2개가 아닌 8채널로 한다.

Offset Regression

d(CenterNet)처럼 박스 중심에만 처리하는게 아니라 반경을 적용해서 한다.

Back-Propagation

AFDet는 전체 특징맵에 BP를 안하고, 모든 회귀 헤드의 객체 중심이 되는 인덱스만 역전파한다.

Neck

AFDet는 Second, VoxelNet, PointPillars와 달리 Neck 블럭을 2개만 쓴다.