1. Known Association

• $P_t$와 $P_{t+1}$의 모든 Point들의 매칭된 Pair를 알고 있을 때 사용.
• 하지만 SLAM에서는 이러한 경우가 아예 없음.
• Pair를 모두 알기 때문에 한번의 Iteration으로 해 도출 가능
  • 1) $P_t$와 $P_{t+1}$의 Center of Mass 계산 후 Align: $\text{COM}_t$와 $\text{COM}_{t+1}$
  • 2) 두개의 Point Cloud간 Cross-covariance 매트릭스 계산
  • 3) 공분산 행렬에 SVD 적용해 Rotation Matrix 도출
  • 4) 두개의 Point Cloud로부터 Translation 도출

2. Unknown Association

• 1번에서 Pair를 찾기 위해 COM Align 후, Nearest Neighborhood로 매칭
• R|t 계산 후 적용 후, Point-to-Point Error를 계산
• 에러가 최소회 될때 까지 반복