1. 공부시간(9H)
- SLAM 강의 및 실습: 5H
- 발표 준비: 2H
- 3D LiDAR 기술 공부: 2H
2. SLAM을 공부하기 전 선행 지식인 CMake와, Linear Algebra, Probability and statics에 대해 배웠다.
3. CMake를 실습하는데 너무 많이 오류들이 발생해, 시간이 많이 소요되어 아쉬웠다.
4. 2D LiDAR와 카메라 센서퓨션 후, 3D LiDAR 데이터들은 어떻게 처리 되는지 찾아보았다.
- Rule-based: 지면제거 >> 군집화 >> 추적기 >> 추종 결과
- AI-based: AI 모델 결과 >> 추적기 >> 추종 결과
- 군집화 기술: DBSCAN, K-means
- 추적기 기술의 중요성
5. 배워야할 것
- Git 협업
- C++
- UKF
- DBSCAN, k-means
배운것
- CMake 기초
- SLAM 선행 지식들
- 라이다 정보 처리 방법
Jacob