Isaac Sim, Isaac Lab 설치하기

Conda 설치

Conda Installation

wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2024.10-1-Linux-x86_64.sh

bash Anaconda3-2024.10-1-Linux-x86_64.sh

# 터미널 다시 껐다가 켜서

python --version
conda --version
pip --version

conda update -n base conda
conda update --all

Isaac Sim이랑 Isaac Lab 설치하기

Isaac Sim, Lab Installation

Isaac Sim 설치하기

Isaac Sim 설치 링크

이렇게 설치하고 나면 Isaac Sim directory는 ${HOME}/Downloads/isaac-sim-standalone@* 이 될 것이다.

Downloads->flamingo->logs->corl->Flamingo_Flat_Stand_Drive->ppo->날짜에 들어가면 내가 돌린 model숫자.pt가 나옴

그냥 돌리면 젤 최근 model로 알아서 들어간다

code.txt에 들어가면 train이랑 play가 나오는데 여기서 play를 다른 디버깅 창에다가 가상환경 활성화해서 돌려보면 된다.
--num_envs 뒤에 나오는 숫자가 로봇 개수이다.

코드 만져보기

rewards.py가 모든 보상들이 적혀있어서 그걸 보고
flat_env_stand_drive_cfg.py 코드에 알맞는 보상 함수를 갖다 쓰기

jump를 실행 잘되게 하기!

• flat_orientation_l2_driving_jump
  로봇이 수평 방향에서 벗어나는 것을 패널티로 설정.
• joint_deviation_l1_driving_jump
  로봇의 관절(joint) 위치가 기본 위치에서 너무 많이 벗어나면 패널티를 부과.
• penalty_ang_vel_x_driving_jump
  로봇의 X축 각속도가 너무 크면 패널티를 부과
• base_target_range_height_v2_driving_jump
  로봇의 높이가 특정 목표 범위 내에 있도록 유도하는 보상 함수.

• 숨겨진 파일 보이게 해서 launch 파일들 같은거 넣어주기
• python interpreter를 env_isaaclab으로 바꿔주기
  (vs code 오른쪽 아래에 있음)