개요
- odometry와 sensor에서 정보를 받아 velocity 명령을 구동부에 전달하는 stack
- 해당 로봇은 ROS를 구동중이어야 하고, tf transform tree를 가지고 있어야 한다.
- 또한 sensor 정보를 올바른 ROS Message 타입을 통해 publish 하여야 한다.
- 보다 더 정밀한 구동을 위해서는 로봇의 형태와 역학적 요소를 고려하여 구성되어야 한다.
하드웨어 요구사항
- 차동 구동이나 holonomic wheeled 로봇만을 위한 package이다. 이는 로봇이 x,y,z 방향 속도와 각속도로 이루어진 velocity command를 통해 제어됨을 전제로 한다.
- 로봇에 planar laser가 장착되어야한다. 이는 지도를 그리고 현재 로봇의 위치를 파악하는데(localization)에 이용된다.
- Navigation Stack은 사각형 형태의 로봇을 기반으로 제작되었기 때문에 로봇의 형태가 사각형이나 원형에 가까울 수록 좋은 성능을 얻을 수 있다. 임의의 크기의 다각형 형태의 로봇에도 작동은 하지만, 복도와 같은 좁은 곳에서 거대한 사각형 형태의 로봇을 제어하는 상황같은 경우에는 어려움이 있을 수 있다.
초보 개발자