1. rqt

• 플러그인 형태로 다양한 도구와 인터페이스를 구현할 수 있는 그래픽 사용자 인터페이스 프레임 워크

• 플러그인 종류
  - Actions --> action type browser: 타입의 데이터 구조 확인
  • Introspection
    --> node graph: 실행중인 노드들의 관계 및 토픽을 확인 가능한 그래프 뷰
    --> package graph: 노드의 의존 관계를 표시하는 그래프 뷰
    --> process monitor: 실행 중인 노드들의 cpu 사용률, 메모리 사용률, 스레드 수 등을 확인
  • Configuration
    --> dynamic reconfigure: 노드들에서 제공하는 파라미터 값 확인 및 변경
    --> launch: roslaunch의 gui버전
  • Logging
    --> bag: ros 데이터 로깅
    --> console: 노드들에서 발생되는 경고, 에러 등의 메시지를 확인
    --> logger level: ros의 debug, info, warn, error, fatal 로거 정보를 선택하여 표시
  • Miscellaneous Tools
    --> python console
    --> shell
    --> web