ROS2 #6차시 과제

1. 우분투 환경에서 ui 파일을 실행하는 방법 두가지를 기술하세요.
   • 1. `$ qtcreator ~/<workspace_name>/src/<pkg_name>/resource/[file_name].ui
   • 2. 직접 우분투 파일 탐색기에서 더블 클릭하여 실행

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2. ROS 2 CLI 명령어 중 ros2 run과 ros2 launch의 차이를 기술하세요.

CLI	명령어 구조	설명	용도
ros2 run	ros2 run <package> <excutable>	특정 패키지의 특정 노드 실행 (1개의 노드), executable에 따라 복수 노드도 실행 가능	간단한 테스트, 디버깅, 특정 노드의 실행
ros2 launch	ros2 launch <package> <launch-file>	특정 패키지의 특정 런치 파일 실행 (0~n개의 노드)	다양한 설정가능, 대규모 시스템, 로봇 응용 프로그램

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3. ROS 2 패키지 빌드 이후, 패키지를 활용하기 위해서 사용하는 source install/setup.bash와 source install/local_setup.bash의 차이에 대해서 기술하세요.

setup script	명령어	목적
setup.bash	source install/setup.bash	ROS2 환경 전체 설정
local_setup.bash	source install/local_setup.bash	실행 혹은 특정 패키지 로컬 환경 설정

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source install/setup.bash

• workspace 빌드 시 제공된 모든 worspace의 local_setup.bash를 포함하여 underlay된 개발 환경 정보를 포함한다.
• 모든 패키지와 의존성, 라이브러리 및 실행 파일을 path에 추가하여 전체 환경을 설정
• 복수 개의 패키지와 노드를 동시 실행 시 유용

source install/local_setup.bash

• script가 위치하는 경로의 모든 패키지의 로컬 환경을 설정하여 상위 dir의 정보는 포함하지 않으면 build, install dir이 필수로 필요하다.
• 특정 패키지의 노드나 실행파일을 테스트, 디버깅할 때 사용

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4. 강의 중 배포된 rqt_example 에서, 키보드 입력을 통해 turtlesim_node의 병진 속도를 0.7m/s, 회전 속도를 1.6 rad/s 으로 설정하고, LED ON 상태의 화면을 캡쳐하세요