Jetson Nano에 ROS2 Foxy 설치하기

Jetson Nano에 ROS2 Foxy를 설치하는 방법을 안내합니다. 이 과정에서는 Ubuntu 20.04가 필요하며, ROS2 Foxy는 이 버전과 호환됩니다.

1. 사전 준비

• Jetson Nano (Ubuntu 20.04 설치 완료)
• 터미널을 사용하여 설치를 진행합니다.

2. 설치 방법

ROS2 Foxy를 설치하는 두 가지 방법이 있습니다.

방법 1: GitHub 스크립트 사용

1. 터미널 열기 (Ctrl + Alt + T)
2. git 설치:

   sudo apt install git -y

3. 설치 스크립트 다운로드:

   git clone https://github.com/t-shaped-person/quick-ros2-setup.git

4. 스크립트 실행:

   cd quick-ros2-setup
   ./1_ros2_foxy_install.sh

   스크립트가 완료되면 Jetson Nano가 자동으로 재부팅됩니다.

방법 2: ROS 공식 문서에 따른 수동 설치

이 방법은 ROS2 Foxy 공식 설치 가이드를 참고합니다.

1. ROS2 패키지 소스 설정:

   sudo apt update && sudo apt install curl -y
   sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
   sudo sh -c 'echo "deb [arch=arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

2. ROS2 패키지 설치:

   sudo apt update
   sudo apt install ros-foxy-desktop -y

3. ROS2 환경 설정:
   설치가 완료되면, ROS2 명령어가 잘 실행되도록 환경 설정을 합니다.

   echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

3. 설치 확인

터미널에서 다음 명령어를 입력하여 설치를 확인합니다:

printenv | grep -i ROS
printenv | grep -i ROS_

버전 정보가 표시되면 설치가 성공한 것입니다.

추가 설정

Jetson Nano에서 원활한 성능을 위해 스왑 파일을 추가로 설정할 수 있습니다:

sudo fallocate -l 4G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile
echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab

결론

이제 Jetson Nano에서 ROS2 Foxy를 사용할 준비가 완료되었습니다. 설치가 완료되었으므로, 다양한 ROS2 패키지를 설치하고 테스트할 수 있습니다.