Delivery Robot

Project objectives and goalsOverview of the hardware setup and connectionsArduino Mega with IMU, GPS, and BLDC motorJetson Nano with RPLIDAR A1M8-R6 a

1\. 프로젝트 소개 및 시스템 개요이 프로젝트는 배달 로봇을 설계하고 구현하는 것을 목표로 합니다. 로봇은 지정된 위치로 물건을 안전하게 운반하고 다시 기지로 돌아오는 자율 주행 시스템을 갖추어야 합니다. 이를 위해 로봇은 여러 센서와 제어 장치를 통해 위치와 상태를

이 단계에서는 Arduino Mega에 IMU, GPS, BLDC 모터를 연결하고 각각의 센서와 모터에서 데이터를 수집하거나 제어 신호를 보내는 방법을 다룹니다. Arduino Mega는 로봇의 하위 시스템으로서, 이들 센서와 모터의 데이터를 수집하거나 제어하는 역할을

이 단계에서는 ROS2와 Arduino Mega 간의 시리얼 통신을 설정하여, Arduino에서 수집한 IMU와 GPS 데이터를 ROS2 토픽으로 전달하고, BLDC 모터 제어 명령을 ROS2를 통해 Arduino로 전송하는 방법을 다룹니다. 이를 통해 Jetson N

이 단계에서는 Jetson Nano에 연결된 RPLIDAR A1M8-R6와 Intel RealSense D415 센서를 설정하고 통합하여 ROS2 환경에서 활용하는 방법을 다룹니다. RPLIDAR와 RealSense는 로봇의 주변 환경을 감지하고, 자율 주행과 경로 계

이 단계에서는 배달 로봇의 3D 모델을 생성하고 URDF (Unified Robot Description Format) 파일을 사용하여 로봇의 구조와 각 부품의 위치를 정의하는 방법을 다룹니다. URDF 파일은 ROS2에서 로봇의 물리적 구조를 나타내며, 각 센서와 부

이 단계에서는 로봇이 지정된 목표 지점까지 자율적으로 이동할 수 있도록 경로 계획(Path Planning)과 장애물 회피(Obstacle Avoidance) 기능을 구현합니다. 경로 계획은 로봇이 이동할 최적의 경로를 설정하는 과정이고, 장애물 회피는 경로 상의 장애

이 단계에서는 로봇이 자율적으로 목표 위치에 도달하고 배달 작업을 수행하는 기능을 구현합니다. 자율 주행 기능을 통해 로봇은 목표 지점까지 안전하게 이동하고, 배달 임무를 마친 후 출발 위치로 돌아올 수 있습니다. 이를 위해 이전 단계에서 설정한 SLAM, 경로 계획,

이 단계에서는 실제 환경에서 로봇의 자율 주행 및 배달 작업을 테스트하고, 필요한 설정을 미세 조정하여 시스템의 신뢰성을 높이는 방법을 다룹니다. 시뮬레이션에서 검증된 기능이 실제 환경에서도 원활히 작동하도록 센서 보정, 경로 계획 매개변수 조정, 장애물 회피 기능 강

이 글에서는 로봇에 3D SLAM(Simultaneous Localization and Mapping, 동시적 위치 추정 및 지도 작성) 기술을 적용하는 방법을 다룹니다. 3D SLAM은 로봇이 3차원 공간에서 주행할 수 있도록 지도와 위치를 추정하는 기술로, Real

프로젝트 구성: 필요한 부품 및 개발 기술3D SLAM을 통한 자율 주행 배달 로봇을 제작하기 위해 필요한 부품 목록과 개발 기술, 그리고 프로젝트 흐름을 나타낸 다이어그램을 제공합니다.배달 로봇 프로젝트에서 3D SLAM 및 자율 주행을 구현하기 위해 필요한 하드웨어