PyICP-SLAM

ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘은 주로 포인트 클라우드 데이터의 정렬이나 등록에 사용되는 컴퓨터 비전 및 로봇 공학에서 사용되는 기술이다. 두 포인트 세트 간의 거리를 최소화하여 점들을 정렬하는 방법을 보여주는 Python ICP 코드를 공

1\. getConstDigitsNumber(val, num_digits) 이 함수는 주어진 숫자 val을 받아서, 지정된 소수점 이하 자릿수 num_digits로 포맷된 문자열을 반환한다. 이는 데이터 출력시 일관된 숫자 표현을 위해 사용된다.2\. getUnixT

1\. xy2theta(x, y) 목적: 입력된 x, y 좌표를 바탕으로 각도(θ)를 계산합니다. 설명: 360도 시스템에 맞추어 x, y 좌표에 따라 4분면을 고려한 각도를 반환합니다. 이 함수는 x 또는 y가 0인 특수 경우를 처리하여, 0으로 나누는 오류를 방지

원본 Git 주소제공된 코드 조각은 GTSAM 라이브러리를 사용하여 기본 포즈 그래프 관리 시스템을 구현한다. GTSAM은 SLAM 및 기타 로봇공학 애플리케이션에 자주 사용된다. 다음은 구현 및 요소에 대한 분석이다.

원본 코드에서 동영상 저장하는 부분을 없애고 plot하는 부분을 클래스로 만들어봤다.