로봇강의01 - 개념

1. AGV(Automated Guided Vehicle) 무인 운송차량

• 장점 : 신뢰성이 높음. 딴짓을 하지 않음(로봇은 보통 딴짓을 많이함)

Visual SLAM

• 빛을 쏘면 3d 스캔?

2. AMR(Autonomous Mobile Robot)자율 이동 로봇

• LiDAR / 카메라 (단안카메라 / 이중카메라) / IMU

• SLAM 이랑 방식으로 지도를 그림 : (SLAM 지도를 그리는 방식)

• 전역경로
  지역경로

• Visual SLAM은 복잡한 경우가 많음
  LiDaR는 직접 깊이를 잴 수 있기 때문에 차라리 나음

• 센서나 연산 비용이 크다

• 서비스 / 배송 로봇

• 음식점 서빙로봇의 경우 : 초음파 센서 / 라이다 센서 / 비주얼 센서

AGV 장점과 한계

장점

• 경로가 정해져있어 더 빠르게 이동
• AMR 대비 저렴

한계

• 미리 지정한 경로만 주행가능
• 경로 유지보수 추가비용

=> 고정된 반복 물류에서는 강점

AMR 장점과 한계

WKDWJA

• 장애물 최적화
• 유동인구가 많아도 적용가능
• 유연함

한계

• 센서 비싼거 써야 글럴듯하게 사용가능
• 직사광선에 취약
• => 적용 범위는 넓지만, 환경 정비가 성능을 좌우한다

유리의 경우 라이다 센서가 잘잡음. 비전센서는 잘 못잡음

어디에 설치되나

AGV

AMR