CAN ID
Standare : 11 bit
Extended : 29 bit
혼합 적용 가능하며 Transceiver 모두 송수신 가능
CAN priority
☑️ CAN ID 값이 작을수록 우선 순위가 높다!!
Data 0 : Dominant
Data 1 : Recessive
=> Dominant > Recessive
e.g) 0x123 메시지가 브로캐스팅 된다면 0x134, 0x154는 0x123이 모두 전송될 때까지 기다린 후 0x134와 0x154가 우선 순위 경쟁
- ID가 arbitration field 에 들어감
- 기본적으로 제어기들은 다른 제어기가 메시지를 보내고 있는지 아닌지 확인
- 다른 제어기들이 메시지를 보내고 있지 않음을 확인했지만 우연히 동시에 메시지를 보냈을 때 우선 순위가 적용됨
