airsim

import airsim

client  = airsim.MultirotorClient() # 멀티로터 클라이언트 인스턴스 선언
client.confirmConnection()			# 1초마다 연결 상태를 확인후
client.enableApiControl(True)		# API 제어를 활성화하거나 비활성화합니다
client.armDisarm(True)				# 드론 시동걸기
client.takeoffAsync().join()		# 드론 이륙, join 사용하면 작업이 끝날 때까지 대기

# GPS 데이터
gps_data = client.getGpsData()
s = pprint.pformat(gps_data)
print("gps_data: %s" % s)

출력

gps_data: <GpsData> {   
	'gnss': <GnssReport> {   
    	'eph': 0.10000111907720566,
    	'epv': 0.10000111907720566,
    	'fix_type': 3,
    	'geo_point': <GeoPoint> { 
        	'altitude': 78.43342590332031,
    		'latitude': 47.641473508119184,
    		'longitude': -122.14016166146921
		},
    	'time_utc': 1741707143495211,
    	'velocity': <Vector3r> {
        	'x_val': 0.0,
    		'y_val': 0.0,
    		'z_val': -0.4949207603931427
		}
	},
'is_valid': True,
'time_stamp': 1741707143495211008
}

GNSS(Global Navigation Satellite System)

gnss

• eph (Horizontal Dilution of Precision) : 수평 정확도

• epv (Vertical Dilution of Precision) : 수직 정확도

• fix_type : 위치 수신 상태
  1은 No Fix
  2는 2D Fix (lat, lon)
  3은 3D Fix (lat, lon, alt)

• geo_point

  • latitude : 위도
  • longitude : 경도
  • altitude : 고도
  • velocity : 속도

• is_valid (유효성)
  True면 유효, False는 x