[개발 일지] SNET ECAT Configurator 2

타키탸키·2023년 1월 16일

개발 일지

목록 보기

10/11

01.02

ScanRoutine method 로직 추가
- Node Count만큼 Node를 가져와서 내부 struct 타입으로 변환

NodeInfo struct에 tag 추가

EtherCAT 관련 struct 필드의 타입 변환
- int에서 uint32
- 0에서 4294967295 사이의 값을 가진 부호 없는 정수
- Runtime data의 type 따르기
- 추후 실험 필요

01.04

getter 함수의 리턴을 두 개로 변경
- call by reference로 값을 가져오는 대신 함수의 리턴으로 받도록 변경
  - Golang의 함수는 두 개의 리턴을 가질 수 있으므로 포인터 타입으로 받을 필요가 없다
  - 리턴으로 받는 것이 좀 더 직관적이며 출력값으로서의 의미를 더 잘 살릴 수 있다

상수의 시작 수 변경
- Golang에서는 열거형(enum)을 지원하지 않으므로 iota와 상수로 우회해서 구현해야 한다
- 통상 첫번째 수는 nil을 의미하므로 실제로 사용할 상수는 1부터 시작해야 한다

byte order 변경
- byte로 받아온 Node 정보를 Go 데이터 구조로 받기 위해 binary.Read() 메서드 사용
- 파라미터로 byte order 방식을 받는다
- Big Endian에서 Little Endian으로 변경
  - 인텔 CPU 계열이므로 Little Endian이 적합하다

ScanRoutine method 로직 추가

01.12

Runtime Update
- Scan 기능 추가
  - scan을 위한 router 추가

scan 오류 해결
- scan 요청이 Runtime에 전달되지 않는 문제
  - scan 명령어를 위한 메시지의 오타가 원인
- Runtime 데이터를 저장할 struct의 타입 변경
  - call by reference 개념 다시 숙지 할 것
  - 함수의 파라미터가 포인터(*)일 때, 변수의 주소(&)를 넘긴다
  - 함수 밖에서는 포인터가 아닌 일반 변수를 선언하고 그 주소를 넘겨야 한다

// swap 함수 예시
func main() {
	x := 3
	y := 4
	
    swap(&x, &y)
    
	fmt.Println(x, y) // 4 3
}

func swap(a, b *int) {
	temp := *a
	*a = *b
	*b = temp
}

scan 요청 후 sleep 추가
- sleep time 10ms로 설정

redis로부터 데이터를 가져오는 함수를 redis.Strings로 변경
- 기존에는 응답 배열을 slice로 변환하는 redis.Values 사용
  - 타입이 다른 데이터를 가져올 수 있다
  - ScanStruct 함수를 사용하여 tag에 따라 struct에 자동으로 할당한다
- 테스트 편의를 위해 string slice로 받아올 수 있는 redis.Strings 채택
  - 일단 type을 구분하지 않고 string으로 가져온 다음 형 변환
  - 동적 크기를 가진 Node 필드를 유연하게 가져오기 위한 방법

01.13

ReadNode method의 파라미터 타입 변경
- 기존에는 NodeInfo struct를 파라미터로 설정
- Runtime으로부터 전송된 데이터가 정해진 순서가 아닌 다른 순서로 값이 넘어오는 문제 발생
  - 내부적으로 탐색 속도를 높이기 위해 자동으로 순서를 변경하는 것으로 추측 됨
  - 순서에 영향을 받지 않는 map 타입 채택
  - map은 key로 value에 접근하므로 순서에 영향을 받지 않는다
- 테스트를 위해 임시로 ReadNode method에만 적용
  - 검증이 완료되어 Read method에도 적용 예정

01.16

Read 함수 리팩토링
- data를 call by reference가 아닌 리턴으로 넘김
  - 리턴으로 넘기는 것이 더 직관적
  - 인자는 적을수록 좋다
- data 타입 변경
  - 특정 struct type에서 map으로 변경
  - key에 따라 접근하므로 순서에 구애받지 않을 수 있다
- Read 함수의 역할을 하나로 재정의
  - Read 함수의 역할은 오직 DB로부터 data를 꺼내오는 것
  - 특정 key에 대한 처리는 상위 레이어에서 처리하도록 재설계
- ReadNode 함수 제거 후 Read 함수로 대체

rtconn 패키지 이름 변경
- 더 직관적이고 포괄적인 runtime으로 변경

device 패키지 생성
- 제어기와 연결하는 device connection과 런타임과 연결하는 runtime connection 분리

RuntimeConnection struct에 Send와 Read 함수 추가
- 기존에는 connect 함수가 제어기 및 런타임 연결을 모두 담당
- 두 역할이 분리됨에 따라 각각의 wrapping 함수의 필요성 대두

01.17

객체 다이어그램

DeviceConnection struct 에 Initalize 함수 추가
- 기존에는 DeviceConnection struct의 각 method마다 RuntimeConnection 객체를 생성하고 초기화하는 함수가 중복되어 들어가 있었다
- 중복을 피하고자 공통 처리를 하는 Initialize 함수가 필요했다
- 이 함수도 각 메서드마다 계속해서 반복되므로 중복을 줄일 다른 방안을 더 검토해야겠다

main에서 RuntimeConnection 관련 코드 제거
- 위 객체 다이어그램에 따라 main이 의존하는 객체는 device에 한정 짓기 위해 관련 없는 runtime 객체 관련 코드를 제거했다

enum을 대체하는 const 필드 갱신
- struct 네이밍과 구분하기 위해 const 이름에 Type을 붙임
- 숫자로 하드코딩 되어 있던 부분을 const 필드명으로 대체
  - int로 정의했던 함수 파라미터로 const 이름으로 대체

01.19

EcatEsi struct 추가
- 실제 esi 파일을 처리하기 위한 로직을 가진 struct
- esi 파일의 요소들을 go sturct에 매핑한 EtherCATInfo들의 목록을 관리한다

01.20

scan 함수 로직 구현
- EcatManager struct에 Initalize 메서드 추가
  - map은 선언 시, nil로 초기화되므로 make를 통해 필요한 공간을 할당 받아야 한다
  - map 관련 멤버(nodes, devices) 초기화
  - EcatEsi struct 사용을 위한 EcatEsi의 Initialize 메서드 호출
  - main 함수에서 Scan 시작 전 호출
- 동적인 Node 멤버에 접근하기 위해 key 이름 파싱 작업
  - for문을 통해 count만큼 index를 차례대로 문자열로 변환 후, "Node" 문자열과 concat
  - 만들어진 key를 통해 nodes(map)의 Node들을 순서대로 접근 가능
- 가져온 node data(bytes code)를 EcatNode(struct)로 치환
  - unsafe.Pointer() 문법 활용
  - ~~값이 제대로 복사되지 않으므로 재검토 필요~~
- SetInfo() 메서드로 사용자 편집의 경우의 수를 모두 고려한 임시 데이터 저장