[근무 일지] Gantry API 설계

AJIN

AxmGantrySetEnable(마스터 축, 슬레이브 축, 원점 검색 옵션, 오차 값, 허용할 최대 오차값)

• 마스터, 슬레이브 원점 이송 모두 하고 오차 값 반환(2)
  • 마스터축 홈 센서 찾고 마스터 위치 0으로 만들기
  • 슬레이브축 홈 센서 찾기
• 오차값(마스터 축의 현재 위치 값) 반영하여 원점 이송(1)
  • 마스터와 슬레이브 축 위치 맞추기

AxmHomeSetStart(축 번호)

• 원점 이송 함수

PAIX

nmc_SetGantryAxis(IP 번호, 그룹 번호, 마스터 축, 슬레이브 축)
nmc_SetGantryEnable(IP 번호, 그룹 번호, 활성화)
nmc_HomeMove(IP 번호, 축 번호, 홈 모드, 홈 엔드 모드, OFFSET 이동, 예약)

• 마스터 한 번, 슬레이브 한 번 반복
  • 마스터 축, 슬레이브 축 홈 센서 찾기
• 원점 이송
• 마스터 축 현재 위치 저장
• 상대 이송(nmc_RelMove)

SNET

eSnetSetLinkHomingEnable(마스터 축, 슬레이브 축, 원점 검색 옵션, 오차 값, 허용할 최대 오차 값)
eSnetSetLinkHomingDisable
eSnetStartHoming(net, 축)

• 모드
  • 0: 일반 homing(파익스)
  • 1: 아진(offset 탐색)
  • 2: 아진(offset 보정)

• 아진
  • Linking은 자동화
    • Link 기능을 하는 함수가 있다
    • Link를 걸어놓고 시작
  • homing 모드 설정
    • AxmGantrySetEnable 내부에서 homing 모드에 값 전달
    • 일반 homing 모드인 0번을 제외한 나머지 인자는 Gantry 구동용(조건문)
  • homing 시작

• 파익스
  • Linking
    • 함수 인자로 Link 설정 on/off
  • 일반 homing

• 방향성
  • Link와 Gantry는 별개 기능이냐?
    • 아니다
    • Link를 걸고 Homing을 해야 편차 없이 동기 구동이 가능하다
  • Link와 Homing
    • Homing의 연장 선상
      • Homing 기능 중에 Link를 걸어 함께 원점 검색할 수 있다
    • Link
      • Link 기능에는 Homing이 수반되어야 한다(편차 보정)

아진 시나리오

• eSnetSetGantryEnable(2,0,1,1)
  • 아진 모드(offset 탐색)
  • 마스터: 0, 슬레이브: 1
  • 활성화
• eSnetStartHomingOffset(0,1,0,0,0)