이 게시글은 장형기님의 SLAM 기술면접 질문 100선에 대한 제 나름대로의 답을 정리한 것입니다.
LiDAR
LiDAR(Light Detection And Ranging)는 레이저 펄스를 이용해 물체까지의 거리를 측정하는 센서 기술입니다.
이 기술은 다양한 분야에서 3D 환경을 정밀하게 측정하고 인식하는데 사용됩니다.
높은 정확도로 depth를 측정할 수 있기 때문에 물체의 형태 및 위치를 정확하게 파악할 수 있습니다.
IMU
IMU는 가속도, 각속도를 측정하고 때때로 자기장 데이터도 측정하여 물체의 자세, 속도, 위치 변화를 추정하는 센서 시스템입니다.
구성 센서
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Accelerometer: 물체의 선형 가속도를 측정, 중력 가속도로 측정되어 물체의 기울기를 계산 가능
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자이로스코프: 물체의 회전 속도를 측정, 물체의 회전 변화를 추정
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Magnetometer: 지구 자기장을 측정, 물체의 방향을 보정하는데 사용
LiDAR와 IMU를 같이 사용할 때의 장점
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IMU는 고속의 가속도와 각속도 데이터를 제공, LiDAR 스캔 중 발생할 수 있는 모션 왜곡을 실시간으로 보정
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IMU 데이터는 높은 주파수로 측정, LiDAR의 상대적으로 낮은 프레임률과 결합하면 보다 정확한 추정 가능
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LiDAR의 높은 정확도는 IMU의 비교적 낮은 정확도를 보완
요즘 SLAM은 보통 다 IMU를 결합하여 쓰는 것 같습니다.
LIO-SAM, FAST-LIO 모두 IMU를 함께 사용하기 때문에 이를 정확히 알고 있는 것이 중요하겠습니다.
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