Object in this lecture
- 파일 구조와 ROS의 framework
- Publisher와 Subscriber들이 어떻게 수행되는지
- custom message기 어떻게 수행되는지
- CMakeList.txt, package.xml 파일들
- 의존성(dependencies)
- launch file, Rviz, Bagfile
ROS wiki Publisher - (python)
[전체 코드]
1 #!/usr/bin/env python
2 # license removed for brevity
3 import rospy
4 from std_msgs.msg import String
5
6 def talker():
7 pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
8 rospy.init_node('talker', anonymous=True)
9 rate = rospy.Rate(10) # 10hz
10 while not rospy.is_shutdown():
11 hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
12 rospy.loginfo(hello_str)
13 pub.publish(hello_str)
14 rate.sleep()
15
16 if __name__ == '__main__':
17 try:
18 talker()
19 except rospy.ROSInterruptException:
20 pass[코드 설명]
#!/usr/bin/env python : 파이썬으로 사용할 것이라는 선언
import rospy : ros에서 사용하기 위한 라이브러리
from std_msgs.msg import String : 메세지의 타입을 String으로 설정하기위한 라이브러리
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rospy.init_node('talker', anonymous=True) 위 코드는 Publisher의 topic은 /chatter이고, String 메세지 유형을 사용한다고 선언한다.
queue_size=10: NEW in Roshtdro(?), subcriber에서 메세지를 빨리 받지 못하면, 대기 중인 메세지의 양을 제한한다.
rospy.init_node(NAME,...) -> 노드의 이름 설정,
anonymous=True: 노드를 생성할 때 NAME의 끝에 난수를 추가하여 노드가 고유한 이름을 가지게 한다.
rate = rospy.Rate(10) # 10hz : loop에서 sleep과 같이 대기 시간이다.
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()rospy.loginfo(hello_str): 화면에 표시하고, 노드 log파일에 기록하며, rosout에 표시된다.
pub.publish(hello_str): 이 작업은 pub.publish(hello_str)를 불러냄으로써 "chatter" topic을 publish한다.
rate.sleep(): rate time을 유지하기 위해 추가
ROS wiki Subscriber - (python)
[전체 코드]
1 #!/usr/bin/env python
2 import rospy
3 from std_msgs.msg import String
4
5 def callback(data):
6 rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
7
8 def listener():
9
10 # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
11 # name are launched, the previous one is kicked off. The
12 # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
13 # name for our 'listener' node so that multiple listeners can
14 # run simultaneously.
15 rospy.init_node('listener', anonymous=True)
16
17 rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
18
19 # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
20 rospy.spin()
21
22 if __name__ == '__main__':
23 listener()[코드 설명]
사실 위에서 설명한 publisher와 구조가 설명할 것 없이 같다....
간단히 설명하면,
callback: 공부할거리 + 1 설명을 안해준다...
rospy.spin(): 단순히 노드가 정지되지 않을 때까지 노드를 유지시켜주는 것이다.
cpp와 다르게 subscriber의 callback에 영향을 주지 않는다.
최종적으로,
talker(Node) -> /chatter(topic) -> listener(Node)
Message: "hello world %s" % rospy.get_time() (hello_str)
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cpp도 추가예정 사실 코드보면 cpp를 진짜 많이 쓰긴함. python은 진짜 가끔 git에서 보이는거 같기도 하고
