이 내용은 「ROS 프로그래밍, 표윤석 외 3인 저」 책의 내용을 참고했습니다! ROS ROS는 Robot Operating Systems의 약자로, 로봇 소프트웨어 플랫폼이다. 로봇 개발환경에 필요한 다양한 라이브러리 및 도구들을 제공한다. ROS Master R
: 이번 포스팅은 turtlebot teleop(key) 패키지를 optical flow를 이용하여 직접 구현해보는 것입니니다. Camera node에서 publish한 이미지 메시지를 subscribe하여 optical flow를 통해 direction을 결정하고,
이번 포스트에서는 gMapping SLAM을 가제보 시뮬레이션에서 실습하는 포스트입니다.
이번 포스트에서는 ORB SLAM2 패키지를 이용하여 monocular SLAM을 진행하고자 합니다.1) 먼저 ORB-SLAM2 를 catkin_ws/src 에 다운받습니다.2) 이 떄 주의해야 할 사항으로는, 배포된 코드에 error가 있으므로 이를 수정해주어야 합니
이번 포스트에서는 gMapping SLAM을 가제보 시뮬레이션에서 실습하는 포스트입니다.먼저 gMapping SLAM Package의 pipeline을 살펴보겠습니다1) Sensor 노드에서는 observation($$z\_{t}$$)값을 측정합니다2) 다음으로는 tu