Mission

차로 변경 안전성 향상을 위한 Responsibility-Sensitive Safety(RSS) 기반 확률론적 충돌 위험도 추정

https://www.dbpia.co.kr/journal/articleDetail?nodeId=NODE11220037

Scenario 1: 전측방 차량 사이로 차선 변경

전략

• Target1의 양보 의도 판단 후 위험도 감소
• Target2의 위험도를 줄이기 위해 자차 감속 후 차선변경 시도

관측

Scenario 2: 차선 변경 중 후측방 차량의 가속으로 차선변경 취소

전략

• 추월하는 Target1이 지나간 이후 차선 변경 시도 (위험도 0.2)
• 차선변경 중 Target2 감지하여 차선 변경 취소 동작 작동 (위험도 0.6)

Scenario 3: 차선 종류에 따른 차선 변경 차이

전략

• 타겟의 종류를 인지하여 종류에 따른 RSS parameter를 업데이트
  • 대형차 인식 시 RSS parameter의 반응시간 증가, 제동력 감소로 충돌 안전거리 증가
  • 대형차 인식 충돌 위험도 증가로 중형차 보다 안전한 차선 변경 시도

Motion Planning and Control

우버에서 제안한 Autonomous Vehicle diagram Process

Perception

1. Sensors
   • LiDAR
   • Radar
   • Cameras
   • GPS
   • IMU
   • Encoders
2. Maps & Localization : 위치 추정
3. Perception : 센서를 통해 감지된 사물을 분류하고 인지하는 것
   1. Line Detection
   2. Traffic Light
   3. Trafftic Sign
   4. Object Detection
   5. Free Space Detection
4. Prediction : 인식된 물체의 의도를 파악하고 주행 경로를 예측하는 것

Control

1. Input Destination : 목적지를 입력
2. Routing : 목적지까지 가는 길 (Global Planning)
3. Motion Planning : 인지 정보를 활용하여 안전하고 편안한 경로를 계획하는 것
   1. 인지 정보: 교차로, 우회전 상황, 보행자가 횡단번호를 지나가지 않는 상황
   2. 움직임 계획: 정지선 앞에서 일시정지, 사람이 없으면 천천히 지나가!
4. Vehicle Control
   1. 수많은 외란을 핸들하는 제어기 설계 필요
5. Actuators
   1. Accelerator
   2. Brakes
   3. Steering
   4. Signals